近年、活況を呈している豆腐の移動販売だが、豆腐を移動販売する場合は基本的に「食品衛生法」や「食品衛生法施行規則」などに基づく地方自治体（都道府県）の営業許可が必要となる。自動車を用いた移動販売は、車内で調理営業を行う「食品営業自動車」と、加工済み食品の販売業のみを行う「食品移動販売車」の2種類に大別され、食品営業自動車は「8ナンバー」の特殊用途自動車が多いが、豆腐は衛生基準が厳しく車内における調理営業は難しいため、食品移動販売車にほぼ限られている。所管する保健所に営業許可を申請し、検査を受けて合格すれば営業許可書が交付される。なお、各都道府県によって多少の違いはある。

販売する場所については、所管する保健所の許可を受けなければならない。「使用場所」についての許可が必要とされる場合もある。一般の道路や公園での販売は、道路交通法による「道路の使用許可」、道路法による「道路の占有許可」、都市公園法による「都市公園の占有の許可」も要る。これらは管轄の警察署に申請すれば、管理者である地方公共団体（区役所、市役所）や国土交通省への手続きが行われる。